工業(yè)機器人系統是典型的機電***系統，與一般的機械系統相比，除要求具有較高的定位精度之外，還應具有良好的動(dòng)態(tài)響應特性，就是說(shuō)響應要快、穩定性要好。一個(gè)典型的工業(yè)機器人系統，通常由控制部件、接口電路、功率放大電路、執行元件、機械傳動(dòng)部件及檢測傳感部件等組成。工業(yè)機器人常用的機械零部件一般包括常用轉動(dòng)副、移動(dòng)副及其他零部件。常用轉動(dòng)副有：普通徑向軸承、帶柄軸承、球副等，移動(dòng)副有：滾珠絲杠螺旋副、滑動(dòng)導軌、直線(xiàn)器等，其他常用零部件主要有：齒輪減速裝置、諧波齒輪減速器、蝸輪蝸桿等。

    為確保工業(yè)機器人系統的傳動(dòng)精度和工作穩定性，在設計中，常提出無(wú)間隙、低摩擦、低慣量、高剛度、高諧振頻率、適當的阻尼比等要求。為達到上述要求，主要從以下兒方面采取措施。

①采用低摩擦阻力的傳動(dòng)部件和導向支承部件，如采用滾珠絲杠螺旋副、滾動(dòng)導向支承等。

②縮短傳動(dòng)鏈，提高傳動(dòng)與支承剛度。如用加預緊的方法提高滾珠絲杠副和滾動(dòng)導軌副的傳動(dòng)與支承剛度，采用大轉矩、寬調速的直流或交流伺服電動(dòng)機直接與絲杠螺旋副連接以減少中問(wèn)傳動(dòng)機構，絲杠的支承設計中采用兩端軸向預緊或預拉伸支承結構等。

③選用有效傳動(dòng)比，以提高系統分辨率，減少等效到執行元件輸出軸上的等效轉動(dòng)慣量，盡可能提高加速能力。

④縮小反向死區誤差．如采取消除傳動(dòng)間隙、減少支承變形的措施。

⑤改進(jìn)支承及架體的結構設計以提高剛性、減少振動(dòng)、降低噪聲。如選用復合材料等來(lái)提高剛度與強度，減輕重量、縮小體積使結構緊密化，以確保系統的小型化、輕景化、高、高速化和高可靠化。

隨著(zhù)工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展，要求傳動(dòng)機構不斷適應新的技術(shù)要求。
(1)精密化對某種特定的工業(yè)機器人系統(或產(chǎn)品)來(lái)說(shuō)，應根據其性能的需要提出適當的精密度要求。雖然不是越精密越好，但由于要適應產(chǎn)品的高定位精度等性能的要求，對機械傳動(dòng)部分的常用零部件的精密度要求也越來(lái)越高。

(2)高速化產(chǎn)品工作效率的高低，直接與機械傳動(dòng)部件的運動(dòng)精度相關(guān)。因此機械傳動(dòng)部分的常用零部件應能適應高速運動(dòng)的要求。

(3)小型化、輕量化隨著(zhù)工業(yè)機器人系統(或產(chǎn)品)精密化、高速化的發(fā)展．必然要求其傳動(dòng)機構的小型化、輕量化，以提高運動(dòng)靈敏度(快速響應性)、減小沖擊、降低能耗。而且，為與微電子部件的微型化相適應，也要盡可能作到使機械傳動(dòng)零部件短小輕薄化。